早在旧石器时代，郴州市境内就有先民繁衍生息。春秋战国时期属楚地，秦朝设郴县。汉高祖五年（公元前年）置桂阳郡。西晋建兴三年（公元年），分设桂阳、平阳二郡。南朝陈天嘉元年（公元年）又析桂阳郡地置卢阳郡。隋开皇九年（公元年）桂阳、平阳、卢阳三郡合并为郴州。此后长时期内时而称桂阳郡，时而称郴州。中华民国２６年（年）和２９年（年），叫做湖南省第八和第三行政督察区。中华人民共和国建立后，先后称郴县专区、郴州专区、郴州地区行政公署。年12月17日，经国务院批准，撤销郴州地区，建立地级郴州市。“郴”字为篆书“林”与“邑”二字组合，意思为“林中之城”。
苏仙区前身是郴县，至今已有多年历史。春秋战国时，境地属楚国。自秦始置郴县，西汉时易名宣凤县，东汉复名郴县；五代后晋时更名敦化县，后复为郴县；元时改名郴阳县，明时废郴阳县，县城为郴州直隶州辖地；民国二年（公元年），复置郴县。年12月经国务院批准郴州撤地建市时，撤销郴县，设立城郊型县级区苏仙区。苏仙区因境内苏仙岭而得名。北湖区年11月在原郴县城关镇设立湖南省郴州市，为县级市之始。年5月改为郴县郴州镇，实为县级镇，由郴州专区直辖。年12月，恢复郴州市。年12月，原郴州地区改为郴州市（地级市），原郴州市（县级市）改为北湖区。北湖区因境内北湖而得名。
资兴市东汉永和元年(公元年)始建县，初称汉宁县，隶桂阳郡。三国时属吴，会籍王建兴元年（公元年）改汉宁为阳安。西晋武帝太康元年（公元年）改阳安为晋宁。南北朝时，齐建元二年（公元年）撤销晋宁县，并入郴县。唐高宗咸亨三年(公元年)恢复县治，以流经治所前的资兴江命名，始称资兴县。年，资兴县改为资兴市（县级市）。临武县汉高祖五年（公元前年）始建临武县。之所以叫临武，是因为这一带在战国时期是楚国临武邑的所在地。又根据北魏郦道元《水经注》记载：“县侧武溪东，因曰临武县”。永兴县汉高祖五年（公元前年），始建县。初名便县，因境内便江得名。唐开元十三年（公元年），改便县为安陵县。唐天宝元年（公元年），改安陵县为高亭县。北宋神宗熙宁六年（公元年）改高亭县为永兴县。据传改名永兴，是取“永世兴旺”之意。从此，永兴名沿用至今。桂阳县历史上，使用过“桂阳县”这一名称的有三个地方，按时间先后顺序讲，最早是今天广东的连州市，其后是我市的汝城县，再后才是今日的桂阳县。要弄清“桂阳”名称的来历，必须上溯到最早的桂阳县才行。广东连州市，春秋战国时属楚，秦时属长沙郡。西汉高后五年（公元前年）设县，因为这个地方在桂岭（在今广西贺州东北）以南，所以设县时就把这里叫作“桂阳县”，意思是在桂岭之南的县。从西汉高后五年（公元前年）设县时起，一直到唐大历三年（公元年）改隶广州时止，在这长达多年的时段里，广东连州市那时一直是叫“桂阳县”。
汝城县在北宋太宗兴国元年（公元年）至民国二年（公元年）这段长达年的时间里也叫“桂阳县”，这是历史上第二个桂阳县。今天的桂阳县是历史上第三个桂阳县。桂阳这个地方作为县治始建于东晋建武元年（公元年）。最初叫平阳县、平阳郡等，直到民国2年（公元年）撤销桂阳州设立桂阳县，才叫这个称呼。这里叫桂阳县的历史在三者中最短，到今年才93年。今天的桂阳县从地理上看已“挪到”桂岭之北了，南辕北辙，是因袭旧名造成的。
汝城县东晋穆帝升平二年（公元年）始建汝城县，辖今汝城、桂东两县地域。之所以叫“汝城”是因为这一带在春秋战国时期是楚国“汝邑”的所在地。南朝陈武帝永定三年（公元年），废汝城县置卢阳郡。陈文帝天嘉元年（公元年），置卢阳县。隋开皇九年（公元年）废卢阳郡，卢阳县隶属郴州。唐玄宗天宝元年（公元年），改名义昌县。五代后唐庄宗同光三年（公元年）因避庄宗李存朂的祖父李国昌之讳，改义昌县为郴义县。北宋太宗兴国元年（公元年），因避宋太宗赵光义之讳，改郴义县为桂阳县。南宋宁宗嘉定四年（公元年），将“零陵、宜城”两乡拆出另置桂东县，从此桂阳、桂东各为一县。元、明两朝仍叫桂阳县。清康熙十七年（公元年），吴三桂举兵叛清，在衡州称帝，号周王，为避讳“桂”字，曾一度将桂阳县改为义昌县。次年2月，吴三桂兵败病死，复称桂阳县。民国2年（公元年）拆桂阳州设桂阳县，为避免两县重名，改回汝城县，沿用至今。宜章县隋大业十三年（公元年）由萧铣建县。因境内有大章、小章两条河流，故称义章县。北宋太宗兴国元年（公元年）为避太宗赵光义讳，改名宜章，沿用至今。注：萧铣(公元-年) 隋末地方割据者。南兰陵人。隋仁寿四年(公元年)，炀帝杨广即位，次年萧铣之叔伯姑母被册立为皇后，即萧皇后。萧铣遂被任为罗县县令。大业十三年(公元年)，萧铣在罗县举兵反隋。次年四月，在岳阳称帝，国号为梁。时值隋亡之际，天下大乱，远近归附萧铣的人很多，使其势力迅速坐大，拥精兵40万，雄踞南方。唐武德四年(公元年)，萧铣被杀。时年39岁。安仁县宋乾德三年（公元年）始建安仁县。县名取“安抚仁义”之意。桂东县南宋宁宗嘉定四年（公元年)把属原桂阳县(今汝城县)管辖的“零陵”、“宜城”二个乡分出来设置一个新县治。因新设县治位于原桂阳县（今汝城县）的东部，因而叫桂东县。嘉禾县明崇祯十二年（公元年）从桂阳州析出西南禾仓堡和临武县西北部分设置嘉禾县。嘉禾的名称来自一则传说。相传炎帝神农氏巡游南方时，在骑田岭之阳（即今嘉禾县境内）发现了稻谷，遂拾之以教四方民众耕种，才使“九州之人皆知谷食”。为纪念神农氏这一发现，后建县时，便取名嘉禾，沿用至今。
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